Замок Транкозу возник во время римских завоеваний около 301 года до н.э. но первые письменные упоминания датируются 960 годом н. э. Первый форпост, возведенный для наблюдения и защиты, был разрушен в результате многочисленных вторжений и реконструирован лишь в IX веке. Вплоть до XII века замок подвергался нападениям и поочередно восстанавливался то христианами, то мусульманами. Окончательно его завоевал первый король Португалии Афонсу Энрикес. В результате этого завоевания был построен укрепленный периметр для защиты местных жителей и контроля над существующей сетью дорог. Во время правления Дини́ша I Португальского периметр замка был усилен и расширен до конфигурации, которая практически полностью сохранилась до наших дней.
Сегодняшний мир и тишина в этом многовековом замке контрастируют с тревогами и страхами, которые испытывали люди в прошлые времена. Это был пограничный город — арена битв и сражений, которые сыграли решающую роль в формировании и независимости королевства. Оберегаемый королями, замок Транкозу получил важные привилегии: король Афонсу I Великий пожаловал ему самоуправление, а король Афонсу III — право проводить ярмарки. Король Динис заказал строительство стен, которые до сих пор защищают город, где бок о бок жили христиане и евреи.
После столетий постепенного разрушения замок был классифицирован как национальный памятник в 2001 году, благодаря чему были начаты работы по восстановлению укрепленных стен.
